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火焰传感器

远红外火焰探头将外界红外光的变化转化为电流的变化,通过 A/D转换器反映为 0~1023 范围内的数值。外界红外光越强,数值越小。因此越靠近热源,机器人显示读数越小。根据函数返回值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出火源的远近。此外,远红外火焰探头探测角度为 60°。火焰传感器的原理图如下:

火焰传感器

使用中在火焰传感器上串联了一个电位器,这样便可以调整传感器的灵敏度。在不同光线环境下,直接调整电位器,即可减少外界光对传感器的影响。

在以往的比赛中,一般都在机器人前方加装三个以上的火焰传感器来探测火焰,这样机器人到达房间门口即可感应到火焰是否存在,但是这种方案容易受相机闪光灯、阳光等影响,所以本系统中未采用。本系统中采用的是单传感器加舵机的方案。取一不透光黑色胶卷筒,在其尾部钻孔,将火焰传感器装入其中,再将胶卷筒固定在舵机舵盘上。这样,火焰传感器就能随舵机转动,在转动的过程中进行A/D采样,实验证明抗干扰能力很好。并且小车距离火焰2.6cm以外即可“看”到底部距地面15cm~20cm高度不定的火焰,满足比赛要求。

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