一、简介和下载
为了简化编程，降低入门门槛，我们基于Mixly（米思齐）开发了PS2电机驱动器的图形化插件。
Mixly（米思齐）是一款图形化编程软件。用户可以通过拼接积木块的方式来编写程序。目前为止，Mixly已经支持Arduino，micropython，python等编程语言。Mixly绿色无需安装，具有易用性、简单性、功能性、普适性、延续性及生态性等特点，我们推荐Mixly作为图形编程工具。
软件安装与更新
- 【Window系统 地址1】 Mixly For Win7or10
- 【Window系统 地址2】 Mixly For Win7or10
- 【Mac系统】 Mixly For Mac
- 【百度网盘】百度网盘下载
- 【电机驱动器插件】
界面介绍
Mixly软件主要分成图形化程序选择区、图形化程序编辑区、代码预览区、系统功能区、消息提示区。
更多关于mixly的知识，可以访问mixly的官网： http://mixly.org/
二、安装Mixly插件
双击图标打开主程序：
点击”导入库”：
先把下载的插件解压，进入插件目录，选择XML文件（QGPMaker目录）：
安装成功后，可以在右侧看到插件目录：
三、编程和调试
Mixly编程方式类似Scratch。关于mixly的使用方法和入门知识，请访问mixly的官网： http://mixly.org/
以下简单的演示几个示例，直观的查看Mixly插件的功能。
示例一：初始化驱动器，并让M1电机旋转起来
以上代码，可以让接在M1端口的电机，以相对200的速度值正向旋转
示例二：无线手柄控制M1电机
当按下手柄方向’上’键后，电机旋转，松开后电机停止。
示例三：超声波避障演示
超声波测距（避障），距离大于5cm，M3电机启动，否则停止。
*驱动板超声波测距模块的对应的驱动器引脚分别是A0,A1
示例四：无线手柄左边摇杆上下推动控制舵机
舵机接1#端口
示例五：电子开关和PWM输出
舵机端口#0~#7，除了接舵机，还可以接电子开关（继电器）或其他PWM控制的元件。比如LED亮度调节，电机调速等（需要配对应模块）
7号端口输出高电平（打开），5号端口输出PWM值4000
示例六：读取电机编码器电机转速（RPM）
简单的测速示例
- 首先需要初始化驱动器、然后初始化编码器电机
- PPR：表示电机的基础脉冲数（磁环的磁极对）
- 齿数比：表示轮轴转一圈，电机马达的旋转圈数
- 读入电机转速单位为RPM（转每分钟）
- 此功能适用于AB相编码器电机，采用4倍频算法
