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  3. SNA41 Arduino PS2电机舵机驱动扩展板说明书
  4. 第五步:软件代码讲解
  5. 2、使用步进电机(Stepper Motors)

2、使用步进电机(Stepper Motors)

a)驱动板可以同时接2个步进电机,单极和双极都适用。

、使用步进电机(Stepper

b)连接电机

、使用步进电机(Stepper

上图中左为双极驱动Bipolar stepper motors(4线),右为单极驱动Unipolar Stepper Motor(6线)

 

  • 单极驱动Unipolar Stepper Motor(6线): 首先需要知道哪根线是中心线,然后将中心线都接到接线柱的GND(右图白色和黄色),剩下的两组端线(黑和绿,红和蓝)分别接到M1、M2或M3、M4。
  • 双极驱动Bipolar stepper motors(4线): 跟单极驱动类似,GND留空不接就可以。

C)步进电机(Stepper motor)控制示例详解


#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

// Create the motor shield object with the default I2C address
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); ; 

// Connect a stepper motor with 200 steps per revolution (1.8 degree)
// to motor port #2 (M3 and M4)
Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(200, 2);

void setup() {
  AFMS.begin();  // create with the default frequency 1.6KHz
  myMotor->setSpeed(10);  // 10 rpm   
}

void loop() {
  //Single coil steps
  myMotor->step(100, FORWARD, SINGLE); 
  myMotor->step(100, BACKWARD, SINGLE); 

  //Double coil steps
  myMotor->step(100, FORWARD, DOUBLE); 
  myMotor->step(100, BACKWARD, DOUBLE);
  
  //Interleave coil steps
  myMotor->step(100, FORWARD, INTERLEAVE); 
  myMotor->step(100, BACKWARD, INTERLEAVE); 
  
  //Microstep steps
  myMotor->step(50, FORWARD, MICROSTEP); 
  myMotor->step(50, BACKWARD, MICROSTEP);
}

创建一个MotorShield对象:

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

从MotorShield创建StepperMotor对象:

Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(200, 2);

getStepper(steps, stepper#)

steps: 每转步数,建议35~200之间

stepper#: 1~2, M1、M2为1,M3、M4 为2

设置旋转速度:

setSpeed(rpm): 每分钟旋转速度

运转电机:

step(#steps, direction, steptype)

#steps:步数

direction:FORWARD or BACKWARD

steptype:SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVE or MICROSTEP

*关于步进电机工作特性请参考网上资料。

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